accelerometer

Ito ang dahilan kung bakit ang mga accelerometers ay mabuting kaibigan ng mga gyroscope: dahil nakakakita sila ng mahuhusay na "pababa" na mga sanggunian (hindi bababa sa, kapag sila ay nasa estado ng gravity ng lupa).

Well, sa pangkalahatan. Mula sa isang sandali hanggang sa isa pa, tumatanggap ito ng gravity, linear acceleration, centrifugal force na nabuo sa pamamagitan ng pag-ikot, vibration, ingay at, siyempre, ang mga depekto ng sensor.

Samakatuwid, sa kabila ng mataas na sampling rate at mahusay na katumpakan ng mga sensor ng MEMS (karaniwang kasing ganda ng mga gyroscope), ang data ng accelerometer ay isa pa rin sa maingay at hindi mapagkakatiwalaang data. Nakatanggap ito ng ilang "senyales" na dapat i-disambiguated. Ngunit ito ay ang pagiging sensitibo sa lahat ng iba't ibang mga signal na ito na ginagawang pangkalahatan-naririnig nito ang lahat.

Mayroong dalawang mga hakbang sa pagsasama ng acceleration mula sa posisyon na talagang gusto nating malaman, kaya kailangan nating mag-summarize ng maraming delta at mga linya ng error, mula sa sinusukat na acceleration hanggang sa tinantyang bilis, at pagkatapos ay kailangan nating gawin itong muli upang makuha ang tinantyang posisyon. Ang mga error ay patuloy na nag-iipon.

Ito ang dahilan kung bakit ang GPS ay isang kaibigan ng accelerometer: dahil ito ay "zero" sa pagtaas ng error sa posisyon pana-panahon, tulad ng accelerometer dahan-dahang i-zero ang azimuth error ng gyroscope.

magnetometer

Ang isang magandang compass ay hindi dapat balewalain. Gayunpaman, tulad ng accelerometer, kadalasang ginagamit ito bilang isang paraan ng kontrol para sa pangmatagalang gyro drift. Ang pag-alam kung aling direksyon ang pataas ay mas kapaki-pakinabang kaysa sa pag-alam kung aling direksyon ang magnetic north-ngunit sa dalawang ito, malalaman natin ang ating magandang posisyon sa mundo.

Madalas silang ipinares sa mga GPS receiver, dahil muli silang lumalaban sa malalaking kahinaan ng isa't isa, ngunit malapit silang tumugma sa ibang aspeto. Ang isa ay nagbibigay ng magaspang na mahusay na posisyon, at ang isa ay nagbibigay ng isang magaspang na mahusay na direksyon.