Ipagpalagay na ang pisikal na sensor ay lumilipad sa isang quadrilateral.Kung tatayo ka sa isang anggulo, sinabi ni Pythagoras na ang lupa ay mukhang mas malayo kaysa ito talaga.Nakatagilid ito kaya hindi namin makita kahit ilang sentimetro lang ang layo namin sa pagbagsak.

Upang maitama ito, kailangan nating malaman ang ating ugali.Ibig sabihin ...

Ang gyroscope at accelerometer ay tinatawag na "IMU" na magkasama, ngunit ang dahilan kung bakit madalas silang magkasama ay natural nilang tinatakpan ang mga pangunahing kahinaan ng isa't isa.Ang mga ito ay isang klasikong pares ng pagsasanib.

Gayunpaman, isa-isa, ang gyroscope ay isang mahusay at malinis na mapagkukunan ng data ng sensor, at makakakuha ka ng tuluy-tuloy na pagsukat ng posisyon.

Nang walang masyadong maraming detalye, ang gyroscope ay gawa sa micromechanical tuning fork na nakaukit sa ibabaw ng chip.Kapag umikot ang chip, magiging malakas ang ilang tuning forks, at babaguhin nila ang tono ng bawat isa.

Ang mga MEMS gyroscope ay halos hindi apektado ng anumang paggalaw maliban sa pag-ikot.Kahit na ang marahas na panginginig ng boses ay hindi makakaapekto sa kanila (sa loob ng hanay ng pagtutukoy), dahil ito ay lateral acceleration.

Kung titingnan mo ang internal control loop ng isang multi-rotor, ito ang gyroscope na ginagamit ng flight controller upang mapanatili ang antas sa hangin.Ang ilang mga pilot ng rate mode ay ganap na pinapatay ang accelerometer, na nagbibigay sa gyro ng mas maraming bandwidth dahil ang gyro ay may maraming mahahalagang pahiwatig.

Kung alam mo kung nasaan ka kalahating millisecond ang nakalipas at gusto mong malaman kung ano ang nagbago mula noon, kung gayon ang gyroscope ay mabilis, tumpak at maaasahan.At hindi nila kailangan ng mga flexible surface o satellite.

Ang kahinaan ng gyro ay drift.Kahit anong pilit mo, tila mabagal silang umiikot sa isang random na axis.Ang bawat pag-ikot ay tumatagal ng ilang minuto, ngunit kahit isang hindi gumagalaw na brick ay malumanay na iikot.Ang pag-iipon ng mga kamag-anak na sample upang makakuha ng "mahusay" na mga pagtatantya ay magdaragdag din ng mga error bar.Ang error ng ascending gyroscope ay kailangang "zeroed" sa pana-panahon ng isang panlabas na mahusay na reference mark.