Ang kakanyahan ng sensor fusion - - timbangin ang bawat sensor

Sa natitirang bahagi ng artikulong ito, tututuon namin ang pisikal na lokasyon, ngunit ang parehong ideya ay nalalapat sa anumang dami na nais mong sukatin. Maaari mong isipin na ang maraming mga backup na sensor ng parehong uri ay magagawa, ngunit madalas itong pinagsasama ang kanilang parehong mga kahinaan sa isang kapus -palad na paraan.

Sa kaibahan, ang hybrid system ay mas malakas. Walang sensor ang maaaring magtiwala sa amin * * *, dahil ang bawat sensor ay malulutas lamang ang isang problema at nagtatanghal ng iba't ibang mga fragment, at sa pamamagitan lamang ng pagsasama -sama ng mga ito makikita natin ang katotohanan.

Tingnan natin ang ilang mga tipikal na sensor na ginamit sa quadrotor, at talakayin ang kanilang mga pakinabang at kawalan, pati na rin ang kanilang papel sa sensor fusion.

Global Positioning System (GPS)

Ang GPS ay may halatang mga limitasyon. Ang sampling error ay maaaring dalawang metro, at ang paglihis ay lumilipad sa satellite.

Kung nais mong gamitin ang pandaigdigang sistema ng pagpoposisyon upang makuha ang tumpak na posisyon sa mga sentimetro, kailangan mong ipako ito sa tamang posisyon at sukatin ito sa ilang araw. Ito ay malinaw na hindi ang gusto natin. Ngunit sa katunayan, ang paglipat sa mataas na bilis sa hangin, kahit na 100Hz GPS kagamitan ay hindi maaaring makinis ang oras.

Hindi masasabi sa iyo ng GPS ang direksyon na iyong kinakaharap, tanging ang direksyon na iyong gumagalaw.

Bilang karagdagan, ang resolusyon ng Z (taas) ay maaaring maging isang ikasampu ng latitude at longitude. Kaya, kailangan nating mag -iwan ng 20 metro para sa lupa. Nangangahulugan ito na hindi masasabi sa iyo ng GPS kung gaano kalayo ka mula sa lupa, kung gaano kalayo ka mula sa antas ng dagat. Ang lohikal na solusyon ay ang pagkuha ng isang pagbabasa bago mag-takeoff, ngunit pagkatapos ay mayroon kaming isang 20-meter error bar. Bukod dito, sa paglipad, ang impluwensya ng lupa sa mga signal ng GPS ay naiiba, kaya hindi natin maiisip na ang mga pagkakamali na ito ay aalisin sa katagalan-kahit na sila ay aalisin sa una!

Malinaw, ang isang GPS ay hindi sapat.

Hindi namin maaaring lumipad maaasahan sa loob ng 20-40 metro sa itaas ng lupa, na hindi bababa sa limang mga kwento na mataas, na kung saan ay isang mahabang distansya para sa margin. Sa totoong buhay, kamangha-mangha na maghanap ng iyong sarili kahit saan sa mundo na may isang patayong error na 20 metro ... ngunit hindi ito mapipigilan sa amin mula sa pag-crash, nang walang pagkakaiba-iba ng mga istasyon ng ground ground, mamahaling mga receiver ng high-speed at ilang mahusay na mga mapa ng topology.