Ang Kakanyahan ng Sensor Fusion —— Pagtimbang sa bawat sensor

Sa natitirang bahagi ng artikulong ito, tututuon tayo sa pisikal na lokasyon, ngunit ang parehong ideya ay nalalapat sa anumang dami na gusto mong sukatin. Maaari mong isipin na ang maramihang mga backup na sensor ng parehong uri ay magagawa, ngunit ito ay madalas na pinagsasama ang kanilang mga parehong kahinaan sa isang hindi magandang paraan.

Sa kaibahan, ang hybrid na sistema ay mas malakas. Walang sensor ang makapagtitiwala sa atin * * *, dahil ang bawat sensor ay nalulutas lamang ang isang problema at nagpapakita ng iba't ibang mga fragment, at sa pamamagitan lamang ng pagsasama-sama ng mga ito makikita natin ang katotohanan.

Tingnan natin ang ilang karaniwang mga sensor na ginagamit sa quadrotor, at talakayin ang kanilang mga pakinabang at disadvantages, pati na rin ang kanilang papel sa sensor fusion.

global positioning system (GPS)

Ang GPS ay may malinaw na mga limitasyon. Ang sampling error ay maaaring dalawang metro, at ang paglihis ay maaanod kasama ng satellite.

Kung gusto mong gamitin ang global positioning system para makuha ang tumpak na posisyon sa sentimetro, kailangan mong ipako ito sa tamang posisyon at sukatin ito sa loob ng ilang araw. Malinaw na hindi ito ang gusto natin. Ngunit sa katunayan, gumagalaw sa napakabilis na bilis sa hangin, kahit na ang 100Hz GPS equipment ay hindi mapapakinis ang oras.

Hindi masasabi sa iyo ng GPS ang direksyon na iyong kinakaharap, tanging ang direksyon na iyong ginagalaw.

Bilang karagdagan, ang z resolution (taas) ay maaaring isang ikasampu ng latitude at longitude. Kaya, kailangan nating umalis ng 20 metro para sa lupa. Nangangahulugan ito na ang GPS lamang ay hindi makapagsasabi sa iyo kung gaano kalayo ka sa lupa, kung gaano ka kalayo mula sa antas ng dagat. Ang lohikal na solusyon ay ang kumuha ng pagbabasa bago mag-takeoff, ngunit pagkatapos ay mayroon kaming 20-meter error bar. Bukod dito, sa paglipad, ang impluwensya ng lupa sa mga signal ng GPS ay iba, kaya hindi natin maiisip na ang mga error na ito ay aalisin sa katagalan-bagaman ang mga ito ay aalisin sa simula!

Malinaw, ang isang GPS ay hindi sapat.

Hindi kami makakalipad ng maaasahan sa loob ng 20-40 metro sa ibabaw ng lupa, na hindi bababa sa limang palapag, na isang mahabang distansya para sa margin. Sa totoong buhay, nakakamangha na mahanap ang iyong sarili saanman sa mundo na may vertical error na 20 metro … ngunit hindi nito mapipigilan kami sa pag-crash, nang walang differential GPS ground station, mamahaling high-speed receiver at ilang magagandang topology na mapa .